भगवद्गीतेच्या सहाव्या अध्यायात भगवान श्रीकृष्ण अशा योग्याच्या गुणांची स्तुती करतात जो आत्मज्ञानात सातत्याने स्थिर राहू शकतो. भगवान श्रीकृष्ण आधीच्या अध्यायातील उपदेशाचे पुनरावलोकन करीत ह्या अध्यायाचा प्रारंभ करतात. त्या अध्यायात ते अर्जुनाला सांगतात की जो कर्मफलांचा त्याग करतो तोच खरा साधक आहे; कर्माचा त्याग करणारा नाही. म्हणून साधकाला ध्यानाभ्यासाच्या मदतीने मनाला आत्म्यामध्ये मग्न ठेवता येते.

यशस्वीपणे ध्यानसाधना करण्यासाठी भगवान श्रीकृष्ण स्थान, आसन, प्रक्रिया ह्यासंबंधी विस्तृत मार्गदर्शन करतात. दैनंदिन व्यवहारांमध्ये योग्य परिमाण राखण्याची आवश्यकता असल्याचे ते आवर्जून सांगतात. त्यामुळे मनाला स्थिर गतिने उच्च स्तरावर नेता येते. त्यानंतर भगवान श्रीकृष्ण अर्जुनाच्या मनात आलेल्या शंकांचे - स्वभावात:च चंचल असलेले मन एकाग्र करणे शाक्य आहे का आणि श्रद्धा व प्रयत्न यांची जोड असतानाही आत्मसाक्षात्काराच्या मार्गावर अयशस्वी होण्याच्या साधकाची काय गती होते याचे - निराकरण करतात.

सर्व प्रकारच्या योग्यांमध्ये जो जीवन जगत असताना मुक्त होतो तो उत्तम साधक असतो; ह्या उद्घोषासहित भगवान श्रीकृष्ण ह्या अध्यायाची समाप्ति करतात.